연구 및 임상 성과

연구성과 | The International Journal of Robotics Research 2025.4 2025-12-03 Quasi-passive shoulder exoskeleton with enhanced assistance variability to adapt to frequent load changes

 

Author:Jehyeok Kim†, Junyoung Moon†, Jihwan Yoon, Sumin Kim, and Giuk Lee

Journal: The International Journal of Robotics Research 

Published date: 2025.4

Link:https://journals.sagepub.com/doi/10.1177/02783649251323282

 

이 연구는 잦은 부하 변화에 적응하기 위해 보조 가변성을 강화한 준수동(Quasi-passive) 어깨 외골격인 'AD Exo'를 개발한 성과를 다룹니다.

연구진은 탄성 위치 에너지 필드 원리를 적용하여, 넓은 보조 토크 범위(6.37 Nm)를 확보하면서도 가변에 필요한 에너지(0.9 J)를 최소화해 기존의 기술적 트레이드오프 문제를 해결했습니다. 인체 착용 실험 결과, 외골격을 착용하지 않았을 때보다 어깨 근육 활성도가 최대 25% 감소했습니다. 이는 반복적이고 장기적인 작업 시 어깨 근육의 부담과 피로를 줄이는 데 매우 효과적입니다

 

Funding Information

* The author(s) disclosed receipt of the following financial support for the research, authorship, and/or publication of this article

* This research was supported by the Industrial Strategic Technology Development Program (No. 20007058) funded by the Ministry of Trade, Industry, and Energy (MOTIE, Korea).

* Additional funding was provided by the Korea Medical Device Development Fund grant, funded by the Korean government (the Ministry of Science and ICT, the Ministry of Trade, Industry and Energy, the Ministry of Health & Welfare, and the Ministry of Food and Drug Safety)(RS-2022-00140621). 

*The research of Sangeui Lee was supported by the Chung-Ang University Graduate Research Scholarship in 2024.